于千万人之中我也能一眼认出你因为别人走在路上你走在我心上（土味情话走一波~）七夕快乐
随着包装机产能的提升，对湿巾粘盖的速度要求日益提升，加之湿巾粘盖精度要求高，设备调试的难度逐渐增大。
湿巾粘盖视频
为满足速度需求，我司对机器人本体进行轻量化改造，在保证本体性能前提下负载更轻，速度更快。此外，还选用高转速电机，为机器人加足马力。
精度要求一直是调试过程中的难点，其主要影响因素之一便是视觉。相机位置决定相机坐标系原点，工作距离决定像素比。相机工作距离变化，即使相机位置没有变化像素比也会改变。目前我司选用的相机均为定焦镜头，相机位置固定时，工件高度变化导致像素比改变。
因客户生产的产品规格不一，很难用恒定的像素比适配所有产品。针对这个问题，我司研发人员增加算法，使视觉软件可以根据输入的产品高度自动计算出像素比。其自动计算的像素比，与实际测量的像素比近乎一致。
相机镜头畸变图像
视觉对精度造成影响的另一个因素就是相机畸变。相机镜头是个球面，成像却是平面，视野边缘会产生畸变，因此最好的识别区域为视野中部。前文提到，相机的位置决定相机坐标系原点，一般相机坐标系原点为视野前端的一个边角。与原点距离越大，像素比不准确造成的偏差越大。而最好的识别区域是相机中部，如此视觉误差就发生了。未解决此项问题，我司研发人员更改算法，更改视觉坐标原点为视野中心。识别区域在视觉坐标原点附近，极大的减小了像素比和详尽畸变带来的偏差。我们调试人员在调试过程中需要反复测试修正像素比，力求将偏差降到最低。
控制器的算法需求相机坐标系x方向与传送带运行方向保持一致，即产品在视野前端和视野后端识别结果的y坐标数值无变化。我们在调试过程中会反复修正角度补偿值，以达到要求。具体操作如下记录在视野前端识别物料坐标信息，运行传送带，使物料进入视野末端并记录相关信息。计算视觉坐标系x轴与传送带运动方向之间角度偏差，在视觉软件中进行角度补偿。
视觉识别的产品与编码器配合告知产品在输送线上的位置，编码器的分辨率是对精度造成影响的另一重要因素。在保证相机精度的前提下，相近位置识别的产品在机器人工作区域前端和机器人工作区域后端的标定位置应该是一致的。如果出现偏差，则根据偏差出现的方式调整编码器分辨率，直到满足要求。另外，机器人的工作空间应在满足生产前提下尽量减小，且相机与机器人的安装距离越近越好，以此来降低编码器分辨率带来的偏差。
针对精度的调试环环相扣，容不得半点马虎。精益求精是我们最大的追求。感谢调试和研发的小哥哥提供的文章与图片素材最后七夕快乐

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